Endüstriyel Robotlar
Doğru robot katalogdan seçilmez, uygulamadan çıkar. Yük, erişim ve tekrar hassasiyeti üçgeninde verilen bir karardır, bu üçünden birini fazla tutmak da eksik tutmak kadar maliyetlidir.
Robotu uygulama belirler, katalog değil
Endüstriyel robot, bir üretim işini insan kolundan devralan programlanabilir bir mekanizmadır. Aynı işi yıllarca aynı tempoda, aynı yörüngede ve aynı kalitede tekrarlar. Buraya kadar bütün robotlar benzer görünür. Fark, hangi parçayı ne ağırlıkta, ne kadar uzaktan, ne kadar hassas ve hangi ortamda taşıyacağında ortaya çıkar. Bir hattı çalıştıran robotu komşu hatta koyduğunuzda hedefi tutturamayabilir.
Yanlış seçimin iki yönü de pahalıdır. Erişimi yetersiz bir robot sahaya kurulduktan sonra düzeltilemez, çözüm ya yeni bir robot ya da hattın yeniden yerleşimidir. Kapasitesi ihtiyaçtan çok yüksek bir robot ise gereksiz yatırım, daha büyük güvenlik alanı, daha yüksek enerji ve bakım maliyeti getirir. Tekrar hassasiyeti de aynı mantıkla çalışır. Uygulamanın gerektirdiğinden daha keskin bir değer doğrudan fiyata yazılır ve karşılığında hiçbir kazanç sağlamaz.
Doğru robot, robot tipiyle değil işin kendisiyle başlayan bir seçimdir. Parçanın ağırlığı, erişim mesafesi ve çevrim süresi tipi belirler, robotun tek başına yetmediği yerde periferi ekipmanı devreye girer. Değerlendirme entegrasyon ortağı sıfatıyla ve marka bağımsız yapılır.
Dört ana kinematik, dört farklı iş
Robot tipi, kolun hareket geometrisini ve dolayısıyla neyi iyi yaptığını belirler. Aşağıdaki aralıklar sektörde yaygın modelleri kapsar, uç örneklerde bu bantların dışına çıkılabilir.
Artiküle
6 eksen, döner eklemli. Eklemli yapısı sayesinde her açıdan yaklaşabilir ve karmaşık yörünge izleyebilir. Kaynak, işleme ve çok yönlü montajın standart tipidir.
- Yük 3 ile 800 kg
- Erişim 500 ile 4.000 mm
SCARA
4 eksen, düzlemsel. Yatay düzlemde çok hızlı, dikey eksende serttir. Yukarıdan aşağıya yerleştirme mantığıyla çalışan işlerin tipidir.
- Yük 1 ile 20 kg
- Erişim 100 ile 1.200 mm
Delta
3 eksen, paralel kollu. Motorları üstte sabit durur, hareketli kütlesi çok düşüktür. Dakikada yüzlerce alma ve bırakma çevrimi yapabilir.
- Yük 0,5 ile 8 kg
- Çalışma çapı 800 ile 1.600 mm
Gantry ve kartezyen
3 eksen, lineer portal. Doğrusal eksenler üzerinde çalışır, alan istenildiği kadar uzatılabilir. Ağır yük ve büyük hacimde ekonomik çözümdür.
- Yük 10 ile 2.000 kg
- Çalışma alanı metrelerce
Dört sayı, bir robotun uygun olup olmadığını söyler
Marka ve model karşılaştırmasından önce bu dört değerin uygulamanız için ne olması gerektiği netleşir. Her kartın altındaki not, sahada en sık karşılaşılan hatayı anlatır.
- 01
Yük kapasitesi
Tipik aralık 3 ile 800 kg. Katalogdaki değer, robotun flanşına asabileceğiniz toplam ağırlıktır. Buna parça kadar tutucu, kamera, sensör ve kablo paketi de dahildir. Yükün flanşa olan mesafesi arttıkça, yani ağırlık merkezi uzaklaştıkça kullanılabilir kapasite belirgin biçimde düşer.
Sık yapılan hataTutucuyu unutmak. 8 kg parça için 10 kg robot seçilir, 4 kg tutucu takılınca sistem sınırda kalır. Hesaba tutucuyu katın ve üzerine yüzde 20 ile 30 pay bırakın. - 02
Erişim mesafesi
Tipik aralık 500 ile 4.000 mm. Robotun montaj merkezinden ulaşabildiği en uzak noktadır. Ölçüm yalnızca yatayda değil, alma ve bırakma yüksekliği farkı da hesaba katılarak yapılır. Alma noktası, bırakma noktası, varsa ara istasyon ve bakım için erişilmesi gereken alanlar tek bir zarf içinde toplanmalıdır.
Sık yapılan hataKolu en uzak noktada tam açmak. Tam açık pozisyonda hassasiyet düşer, titreşim artar ve taşıma kapasitesi azalır. En uzak noktayı katalog erişiminin yüzde 85 ile 90 bandında tutun. - 03
Tekrar hassasiyeti
Tipik aralık ±0,02 ile ±0,5 mm. Robotun aynı noktaya defalarca gittiğinde ne kadar dar bir alan içinde kaldığını gösterir. Bu değer, programda tanımlanan koordinata ne kadar yaklaşıldığını anlatan mutlak doğrulukla aynı şey değildir. Paletlemede ±0,5 mm yeterken elektronik montajda ±0,02 mm gerekebilir.
Sık yapılan hataUygulamanın gerektirdiğinden fazlasını almak. Kutu istifleyen bir hatta mikron seviyesinde hassasiyet almak, karşılığı olmayan bir fatura demektir. - 04
Koruma sınıfı (IP)
Tipik aralık IP54 ile IP67, gerektiğinde ex koruma. Gövdenin toz ve suya karşı ne kadar korunduğunu gösterir. Standart kol gövdeleri genellikle IP54 sınıfındadır, bilek bölümü daha yüksek sınıfta olabilir. Boya ve kaplamada ex korumalı, gıda ve yıkama hatlarında IP67 ve gıdaya uygun yağ kullanan gövdeler gerekir.
Sık yapılan hataOrtam koşuluna en son bakmak. Talaş, sıçrama, yıkama suyu veya kimyasal buhar varsa gövde seçimi baştan yapılmalıdır. Sonradan kılıfla çözmek çevrim süresini ve bakım yükünü artırır.
Robotun tek başına yetmediği yerler
Erişim, duruş açısı veya güvenlik gereksinimi robotun sınırlarını zorladığında çözüm daha büyük bir robot değil, doğru periferidir. Bu ekipmanlar robotla birlikte seçilir.
- Pozisyoner
Parçayı döndürerek robotun ulaşamayacağı yüzeyleri ona getirir. Kaynakta dikişin daima uygun konumda kalmasını sağlar, tek ve iki eksenli tiplerde kullanılır.
- Lineer eksen
Yedinci eksen olarak robotu ray üzerinde hat boyunca taşır. Tek robotun birden fazla istasyona veya uzun bir parçanın tamamına hizmet etmesini mümkün kılar.
- Robot ayağı ve platform
Robotu yükselterek çalışma zarfını uygulamaya taşır. Tavan ve duvar montajı, açılı yerleşim veya taşınabilir platform seçenekleriyle yerleşim kısıtları çözülür.
- Güvenlik ekipmanı
Çit ve kapı kilitleri, ışık bariyeri, alan tarayıcı ve güvenlik röleleri. Risk değerlendirmesine göre kurgulanır, çevrimi kesmeden koruma sağlayacak biçimde seçilir.
Markayı uygulama seçer
Entegrasyon ortağı sıfatıyla çalışılır. Yük, erişim, hedef çevrim süresi, koruma sınıfı ihtiyacı, fabrikanızdaki mevcut robot parkı ve yedek parça erişimi birlikte değerlendirilir, uygulamaya en uygun marka bu değerlendirmeden çıkar. Fabrikanızda halihazırda bir marka standardı varsa robot seçimi o standarda göre yapılır. Ekibinizin bildiği arayüzde kalmak, devreye alma sonrasında en çok işe yarayan tercihtir.
Robot seçildi, hücreyi kim kuruyor?
Robot, çalışan bir sistemin yalnızca bir parçasıdır. Fikstür, besleme, güvenlik çevrimi, kontrol mantığı ve hat entegrasyonu bir araya geldiğinde ortaya üretim yapan bir hücre çıkar.
Robotik Otomasyon→
Hücre tasarımı, imalatı, programlaması ve devreye alınması.
Kolaboratif Robotlar→
Çit kurmanın mümkün olmadığı, operatörün süreçte kalması gereken istasyonlar için kuvvet sınırlı robot seçenekleri.
Soft Gripper→
Kırılgan, esnek veya her seferinde biraz farklı formda gelen ürünler için yumuşak tutucular.
Sık sorulan sorular
Hangi yük kapasitesini seçmeliyim?
Yük kapasitesi hesabına parçanın ağırlığı kadar tutucunun ağırlığı da girer. Kamera, sensör, kablo paketi ve varsa çift tutuculu düzenek de yükün parçasıdır. Ayrıca yükün robot flanşına olan mesafesi, yani ağırlık merkezi konumu kapasiteyi belirgin biçimde düşürür. Pratikte hesaplanan toplam yükün üzerine yüzde 20 ile 30 arasında pay bırakılır.
Erişim mesafesi nasıl hesaplanır?
Erişim, robotun montaj merkezinden çalışma alanındaki en uzak noktaya olan mesafedir. Ölçüm yalnızca yatay düzlemde yapılmaz, alma ve bırakma yüksekliği farkı da hesaba katılır. Kol tam açık haldeyken hem hassasiyet hem taşıma kapasitesi düşer, bu yüzden en uzak nokta katalog değerinin yüzde 85 ile 90 bandında kalacak şekilde robot seçilir. Erişim yetersiz kalıyorsa robotu yükseltmek, lineer eksen üzerine almak veya pozisyoner kullanmak alternatiftir.
Tekrar hassasiyeti ile doğruluk aynı şey mi?
Aynı şey değildir. Tekrar hassasiyeti, robotun aynı noktaya defalarca gittiğinde ne kadar dar bir bulut içinde kaldığını anlatır. Doğruluk ise programda tanımlanan koordinat ile gerçekte gidilen nokta arasındaki farktır. Endüstriyel robotların tekrar hassasiyeti tipik olarak ±0,02 ile ±0,1 mm arasındadır, mutlak doğruluk ise kalibrasyon yapılmadığında bunun birkaç katı olabilir. Öğretilerek programlanan uygulamalarda tekrar hassasiyeti belirleyicidir, CAD verisinden çevrimdışı programlanan uygulamalarda ise mutlak doğruluk ve kalibrasyon önem kazanır.
İkinci el robot mantıklı mı?
Bazı durumlarda mantıklıdır. Kontrol ünitesinin güncel bir seride olması, üreticinin yedek parça ve yazılım desteğini sürdürmesi, redüktör ve kablo paketinin durumu belirleyicidir. Desteği bitmiş bir kontrol serisinde ilk arızada bekleme süresi, ilk yatırımdaki kazancı silebilir. Bakım geçmişi bilinen, çalışma saati makul ve yedek parçası erişilebilir bir robot değerlendirilebilir.
Koruma sınıfı ne zaman belirleyici olur?
Toz, talaş, nem, kimyasal buhar ve yıkama olan ortamlarda belirleyicidir. Standart bir kol gövdesi genellikle IP54 sınıfındadır. Boya ve kaplamada ex korumalı gövde, gıda ve yıkama hatlarında IP67 ve gıdaya uygun yağ kullanan modeller, döküm ve kaynakta ise ısıya ve sıçramaya karşı koruyucu kılıf gerekir. Yanlış koruma sınıfı seçimi arıza sıklığını kısa sürede artırır.
Robotu kim programlayacak?
Devreye alma sırasında programlama Infabit ekibi tarafından yapılır. Teslim sonrasında operatör ve bakım ekibinize nokta düzeltme, program çağırma, hata giderme ve güvenli müdahale eğitimi verilir. Yeni ürün tipi eklenmesi gibi kapsamlı değişikliklerde destek sürdürülür. İsteyen müşteriler için daha ileri seviyede programlama eğitimi ayrıca planlanır.
Robot tek başına satın alınabilir mi?
Uygulamada robot tek başına üretim yapmaz. Tutucu, fikstür, besleme ve güvenlik ekipmanı olmadan bir kol yalnızca hareket eder. Bu nedenle robot, periferisiyle birlikte tedarik edilir ve kurulumu üstlenilir. Hücre tasarımı, imalatı ve devreye alma süreci Robotik Otomasyon sayfasında anlatılır.
Endüstriyel robot fiyatları ne kadar?
Robot kolu ve kontrol ünitesi tek başına, orta yük sınıfında tipik olarak 22.000 ile 55.000 EUR bandındadır. Yüksek yüklü ve uzun erişimli modeller 90.000 EUR üzerine çıkabilir. Tutucu, fikstür, güvenlik ekipmanı ve programlama dahil çalışır bir hücrenin bütçesi bu rakamın iki ile üç katı olur. Net rakam uygulama ve kapsam netleştikten sonra verilir.
Parçayı ve tempoyu anlatın, robotu birlikte belirleyelim
Parça ağırlığı, alma ve bırakma noktaları, hedef çevrim süresi ve ortam koşulları değerlendirilerek uygun robot tipi ve kapasite önerisiyle dönüş yapılır.