6 Eksenli Robot Kol Nedir? Eksenler Ne İşe Yarar?

6 eksenli robot kol, altı döner eklemi sayesinde tutucusunu çalışma alanındaki herhangi bir noktaya, herhangi bir açıyla götürebilen endüstriyel robottur. İlk üç eksen tutucunun nerede olacağını, son üç eksen nasıl duracağını belirler. Robot terimlerini tanımlayan ISO 8373 bu tipe eklemli robot der. Fabrikalarda kaynak, montaj, tezgah besleme ve elleçleme işlerinin en yaygın robotu budur.

Bir döküm parçanın çapağını alan robotu düşünelim. Çapak parçanın üst yüzünde, yan kenarında ve bir deliğin içinde. Robot taşlama aletini üst yüzde yatay, yan kenarda dikey, delikte eğik tutmak zorunda. Yalnızca yukarıdan aşağı inebilen bir robot bu işi yapamaz. Altı eksen, aletin her yüzeye doğru açıyla yaklaşmasını sağlar.

Altı eksenin her biri ne işe yarar?

6 eksenli robotun eksenleri tabandan uca doğru numaralanır. Robot üreticileri bunları genellikle J1 ile J6 ya da A1 ile A6 olarak adlandırır.

İlk üç eksen tutucuyu uzayda bir noktaya taşır. Son üç eksen, bilek denen bölümde, tutucunun o noktadaki yönelimini ayarlar. Örneğin bir vidayı yatay bir delikten sıkmak için ilk üç eksen tornavidayı deliğin önüne getirir, son üç eksen tornavidayı deliğin ekseniyle hizalar.

Neden altı eksen?

Üç boyutlu uzayda bir cismin konumunu ve yönelimini tam olarak tanımlamak için altı değer gerekir. Bu değerlerin üçü konumu (ileri geri, sağ sol, yukarı aşağı), üçü dönüşü anlatır. Altı eksenli robot bu altı değerin hepsini bağımsız olarak ayarlayabilen en az eksenli eklemli robottur.

Daha az eksenli robotlar bazı yönelimlerden vazgeçer. Örneğin dört eksenli bir paletleme robotu ürünü yalnızca yatay taşır ve dikey eksen etrafında döndürür. Koliyi palete dizmek için bu yeterlidir ve robot daha hızlı ve daha basittir. Aynı robot bir parçayı eğik bir yüzeye takamaz.

Yukarıdan alma bırakma işlerinde kartezyen ve gantry robotlar çoğu zaman daha ekonomik ve daha rijit bir seçenektir.

6 eksenli robot seçerken nelere bakılır?

6 eksenli robot seçerken taşıma kapasitesine, erişime, tekrar hassasiyetine ve montaj biçimine birlikte bakmanız gerekir, çünkü bu değerler size hangi modelin yeteceğini gösterir. Piyasadaki 6 eksenli robotlar yaklaşık 3 ile 800 kg arası yük ve 500 ile 4.000 mm arası erişimle üretilir.

Taşıma kapasitesini katalogdaki tek rakamdan okumayın. Robotun yük diyagramı, yükün ağırlık merkezi flanştan uzaklaştıkça taşıyabileceği kütlenin nasıl düştüğünü gösterir. Örneğin flanştan 100 mm uzakta 20 kg taşıyabilen bir robot, aynı yükün ağırlık merkezi 300 mm uzakta olduğunda bu kütleyi taşıyamayabilir. Tutucunun kendi ağırlığı da bu hesaba dahildir.

Tekrar hassasiyeti, robotun aynı noktaya defalarca gittiğinde ne kadar dar bir alanda kaldığını gösterir ve ISO 9283'e göre ölçülür. Örneğin paletlemede ±0,5 mm yeterken elektronik montajda ±0,02 mm gerekebilir. Uygulamanızın gerektirdiğinden hassas bir robot almak size karşılığı olmayan bir maliyet çıkarır. Yük, erişim ve hassasiyeti birlikte tartmak, doğru endüstriyel robot seçiminin temelidir.

Tekillik nedir, neden önemlidir?

Tekillik, 6 eksenli robotun bazı duruşlarda iki ekseninin aynı hizaya gelmesi ve robotun o noktada hareketi nasıl dağıtacağına karar verememesidir. En bilinen örnekte 5. eksen düz durduğunda 4. ve 6. eksen aynı doğrultuya gelir.

Robot bir tekilliğe yaklaştığında bazı eksenler çok hızlı dönmeye çalışır ya da robot durur. Örneğin bir kaynak yolu tam bu duruştan geçiyorsa dikiş tam o noktada bozulabilir. Programcınız yolu tekillikten uzak tutacak şekilde planlar, robotun yerini ya da tutucunun açısını değiştirir. Bu kontrolün kurulumdan önce simülasyonda yapılması sahada zaman kazandırır.

6 eksenli robot hangi işlerde kullanılır?

6 eksenli robot en çok kaynak, montaj, tezgah besleme, çapak alma ve boya işlerinde kullanılır. Bu işlerin ortak noktası, aletin parçaya farklı açılardan yaklaşması gerekmesidir.

Kaynakta robot torcu dikiş boyunca doğru açıda tutar. Kaynak robotlarında kabloların bileğin içinden geçtiği içi boş bilekli modeller tercih edilir, böylece kablo paketi dönerken bir yere takılmaz. Robot kaynakta kaliteyi robot kadar fikstür ve pozisyoner de belirler.

İlk adım: robotun yapacağı hareketi tarif edin

Robot tipine karar vermeden önce robotun yapacağı işi adım adım tarif edin. Parçanın nereden alınıp nereye bırakılacağını, hangi açıyla tutulacağını, tutucuyla birlikte ağırlığını ve en uzak noktanın robot tabanına mesafesini yazın.

Parça hep yukarıdan alınıp yukarıdan bırakılıyorsa size daha az eksenli bir robot yetebilir. Parçanın eğik yüzeylere takılması ya da farklı açılarla işlenmesi gerekiyorsa 6 eksenli robot gerekir. Tarifinizle bize yazarsanız uygun robotu birlikte seçebiliriz.

Sık sorulan sorular

Endüstriyel robot nedir?

Endüstriyel robot, üretimde kaynak, montaj, taşıma ve elleçleme gibi işleri programla yapan, otomatik kontrollü ve yeniden programlanabilen robottur. 6 eksenli eklemli robot bu robotların en yaygın tipidir.

6 eksenli robot ile cobot aynı şey mi?

Aynı şey değildir. Çoğu cobot da 6 eksenlidir, ama insanla aynı alanda çalışabilmek için kuvvet ve hız sınırlamasıyla tasarlanır. Endüstriyel robot ise çoğunlukla çitli bir hücrede, daha yüksek hız ve yükle çalışır.

6 eksenli robot nasıl programlanır?

Robot el terminaliyle noktalar öğretilerek ya da bilgisayarda simülasyon yazılımıyla offline olarak programlanır. Karmaşık yollar çoğunlukla offline hazırlanıp sahada düzeltilir.

Robot tavana ya da duvara monte edilebilir mi?

Birçok 6 eksenli robot zemine, tavana ya da duvara, hatta eğik olarak monte edilebilir. Montaj biçimi robotun teknik föyünde belirtilir ve programda tanımlanır.