Robot programlama, endüstriyel bir robota hangi noktalara, hangi sırayla, hangi hızla gideceğini ve her noktada ne yapacağını tarif etmektir. Bu iş üç ana yolla yapılır. Robot el terminaliyle noktalar öğretilir, cobotlarda kol elle yönlendirilir ya da program bilgisayarda simülasyon yazılımıyla offline hazırlanır. Hangi yolun seçileceğini işin karmaşıklığı ve robotun üretimden ne kadar süre alınabileceği belirler.
Bir tezgah besleme hücresinde yeni bir ürünün devreye alınacağını düşünelim. Bakım ekibinden biri el terminalini alıyor, robotu parça alma noktasına, tezgah aynasının önüne ve palete tek tek götürüp her noktayı kaydediyor. İş basit görünüyor ama robot bu sırada üretim yapmıyor. Aynı program bilgisayarda hazırlansaydı robota yalnızca son düzeltmeler için dokunulacaktı.
Robot programlama yöntemleri nelerdir?
Robot programlamanın üç temel yöntemi vardır ve sizin projenizde büyük ihtimalle birkaçı birlikte kullanılır.
| Yöntem | Nasıl yapılır | Güçlü yanı | Sınırı |
|---|---|---|---|
| El terminaliyle öğretme | Robot butonlarla noktalara götürülür, noktalar kaydedilir | Ek yazılım gerektirmez, sahada hızlı düzeltme | Robot programlama süresince üretim yapmaz |
| Elle yönlendirme | Kol elle tutulup noktalara götürülür | Öğrenmesi çok kolay, cobotlarda yaygın | Hassas ve karmaşık yollar için zor |
| Offline programlama | Program bilgisayarda, hücrenin sanal modelinde hazırlanır | Robot üretimden alınmaz, çarpışma önceden görülür | Sanal modelin sahayla tutarlı olması gerekir |
Örneğin bir kaynak hücresinde yüzlerce noktalı bir dikiş yolu offline hazırlanır, sahada yalnızca birkaç noktası düzeltilir. Bir paletleme cobotunda ise operatör yeni bir koli düzenini kolu elle yönlendirerek dakikalar içinde öğretebilir. Offline programlamanın dayandığı sanal model dijital ikiz ve simülasyon çalışmasının bir parçasıdır.
Robot programlama dilleri nelerdir?
Her robot üreticisinin kendi programlama dili vardır ve ekibinizin öğreneceği dil robotunuzun markasına bağlıdır. Dillerin mantığı birbirine benzese de yazımları farklıdır.
| Üretici | Dil |
|---|---|
| ABB | RAPID |
| KUKA | KRL (KUKA Robot Language) |
| FANUC | TP (el terminali dili) ve KAREL |
| Yaskawa | INFORM |
| Universal Robots | URScript ve grafik arayüz |
Bir dili öğrenen programcı diğerine görece kolay geçer, çünkü temel kavramlar aynıdır. Örneğin doğrusal bir hareket ABB'de MoveL, KUKA'da LIN komutuyla yazılır ve ikisi de robot ucunun düz bir çizgi boyunca gitmesini sağlar. Fabrikanızda tek bir robot markası kullanmak, programcılarınızın tek bir dilde uzmanlaşmasını sağlar.
Bir robot programında neler bulunur?
Size teslim edilen bir robot programı noktalar, hareket komutları, koordinat sistemleri, giriş ve çıkışlar ve hata durumlarından oluşur. Programın kalitesi bu parçaların ne kadar düzenli kurulduğuna bağlıdır.
- Hareket tipleri. Eklem hareketi robotu en hızlı yoldan götürür ama ucun izlediği yol düz değildir. Doğrusal hareket ucu düz bir çizgide, dairesel hareket bir yay boyunca götürür. Kaynak ve yapıştırıcı sürme gibi işlerde doğrusal ve dairesel hareket kullanılır.
- Takım merkez noktası (TCP). Robotun hesapladığı nokta, tutucunun ya da aletin ucudur. TCP doğru tanımlanmazsa robot doğru noktaya gittiğini sanırken alet birkaç milimetre yanda kalır.
- Kullanıcı koordinat sistemi. Noktalar fikstüre ya da palete bağlı bir koordinat sistemine göre öğretilir. Fikstür kaydırıldığında bütün noktaları yeniden öğretmek yerine yalnızca bu koordinat sistemi güncellenir.
- Giriş ve çıkışlar. Robot tutucuyu açıp kapatır, sensörleri okur ve PLC ile "parça hazır" ya da "iş tamamlandı" gibi sinyaller alışverişi yapar.
- Hata yönetimi. Parça yoksa, tutucu kapanmadıysa ya da kapı açıldıysa robotun ne yapacağı programda tanımlıdır.
Örneğin bir vidalama istasyonunda fikstür 3 mm kaydırıldığında, noktaları kullanıcı koordinat sistemine göre öğretilmiş bir program birkaç dakikada düzeltilir. Noktaları robotun tabanına göre öğretilmiş bir programda ise her vida noktasının yeniden öğretilmesi gerekir.
Robot programlarken güvenlik
Robotu el terminaliyle programlarken programcı hücrenin içindedir ve robota yakın çalışır. Bu yüzden öğretme modunda robotun hızı sınırlanır ve hareket ancak etkinleştirme butonu basılı tutulduğunda gerçekleşir.
Endüstriyel robotların güvenlik şartlarını tanımlayan ISO 10218-1, el ile çalışma modunda robot ucunun hızını 250 mm/s ile sınırlar. El terminalindeki üç konumlu etkinleştirme butonu, programcı bıraktığında ya da panikle sıktığında robotu durdurur. Örneğin bir programcı robotun hareketinden ürktüğünde butonu sonuna kadar sıkarsa robot yine durur.
Bu yazı genel bilgi verir. Kendi hattınızdaki uygulama için risk değerlendirmesini yetkin bir mühendisle yapın ve ilgili standardın güncel sürümüne bakın.
Robot programlama eğitimi nasıl alınır?
Robot programlama eğitimi genellikle robot üreticilerinin eğitim merkezlerinde ya da robotu kuran entegratörün verdiği eğitimlerle alınır. Eğitimler çoğunlukla operatör, temel programlama, ileri programlama ve bakım seviyelerine ayrılır.
Robot üreticilerinin çoğu kendi robotları için eğitim programları sunar, örneğin KUKA bu eğitimleri KUKA College adıyla verir. Fabrikanızda çalışacak robotun markasına ait eğitimi almak, genel bir robotik kursundan daha hızlı sonuç verir. Eğitimden sonra pratik önemlidir. Örneğin devreye almada entegratörle birlikte çalışan bir bakım teknisyeni, hücrenin programını en iyi bilen kişi olur.
Robot programını kim yazmalı?
İlk programı genellikle robot hücresini kuran entegratör yazar. Sonraki küçük değişiklikleri, örneğin yeni bir ürün için birkaç noktanın eklenmesini, fabrikanın eğitimli bakım ekibi yapabilir.
Bunun için programın düzenli ve açıklamalı yazılmış olması ve kaynak kodunun size teslim edilmesi gerekir. Örneğin her ürün için ayrı bir alt program kullanan bir yapıda yeni ürün eklemek, mevcut programı bozmadan yapılabilir. Teklif aşamasında bu konuları netleştirmek, otomasyon şirketi seçerken bakılacak kriterlerin başında gelir.
İlk adım: değişiklik ihtiyacınızı tahmin edin
Robot programlamayı kimin yapacağına karar vermeden önce hücrede ne sıklıkla değişiklik olacağını tahmin edin. Yılda bir yeni ürün gelmesi ile her hafta yeni bir ürün gelmesi bambaşka bir programlama düzeni ister.
Değişiklik seyrekse ilk programı entegratörün yazması ve küçük düzeltmeleri onun yapması yeterlidir. Değişiklik sıksa ekibinizden en az iki kişinin robotun markasına ait programlama eğitimini alması gerekir. Endüstriyel robot seçerken de bu kararı hesaba katın, çünkü ekibinizin bildiği marka değişiklikleri hızlandırır. Robot hücresi projenizde programlama ve eğitim kapsamını birlikte değerlendirmek isterseniz bize yazın.
Sık sorulan sorular
Robot programlama zor mu?
Temel nokta öğretme ve basit alma bırakma programları birkaç günlük eğitimle öğrenilir. Karmaşık yollar, PLC haberleşmesi ve hata yönetimi ise deneyim ister.
Robot programlamak için yazılım bilgisi gerekir mi?
El terminaliyle öğretme ve elle yönlendirme için ileri yazılım bilgisi gerekmez. Offline programlama ve karmaşık mantık için robot dilini ve temel programlama kavramlarını bilmek gerekir.
Robot simülasyon programları nelerdir?
Robot üreticilerinin kendi simülasyon yazılımları yaygındır, örneğin ABB RobotStudio, FANUC ROBOGUIDE ve KUKA.Sim. Birden fazla markayı destekleyen bağımsız offline programlama yazılımları da vardır.
Bir robot programı başka bir robota aktarılabilir mi?
Aynı marka ve benzer modeldeki robotlar arasında aktarılabilir, ama noktaların ve TCP'nin yeni hücrede doğrulanması gerekir. Farklı markalar arasında program yeniden yazılır.
